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doi: 10.12265/j.gnss.2020091401
摘要:
针对电离层电子总含量（TEC）存在非线性、非平稳，由多因素影响导致高噪声的问题，建立了补充集合经验模态分解（CEEMD）和广义回归神经网络（GRNN）模型相结合的CEEMD-GRNN电离层TEC预报模型. 以解决直接使用原始数据进行预测会导致拟合效果差，预测精度低的问题. 采用国际GNSS服务（IGS）中心提供的2019年电离层数据对高、中、低纬度磁暴和非磁暴的不同年积日数据进行实验，均方根误差（RMSE）最优可达到1.21，平均绝对误差（MAE）最优为0.97，验证了CEEMD-GRNN预报模型精度高于EMD-GRNN以及单一的GRNN模型.
针对电离层电子总含量（TEC）存在非线性、非平稳，由多因素影响导致高噪声的问题，建立了补充集合经验模态分解（CEEMD）和广义回归神经网络（GRNN）模型相结合的CEEMD-GRNN电离层TEC预报模型. 以解决直接使用原始数据进行预测会导致拟合效果差，预测精度低的问题. 采用国际GNSS服务（IGS）中心提供的2019年电离层数据对高、中、低纬度磁暴和非磁暴的不同年积日数据进行实验，均方根误差（RMSE）最优可达到1.21，平均绝对误差（MAE）最优为0.97，验证了CEEMD-GRNN预报模型精度高于EMD-GRNN以及单一的GRNN模型.
2021, 46(2): 1-6.
doi: 10.12265/j.gnss.2021012901
摘要:
随着第五代移动通信技术(5G)时代的到来，以毫米波通信为代表的技术得到了日益广泛的关注. 5G毫米波信号的带宽大、频率高、时延短，并且信道稀疏，所以能够为基于到达时间(TOA)和基于到达时间差(TDOA)的定位提供更加准确的测量值，有利于实现高精度的室内定位. 研究了三种应用于室内的5G毫米波TDOA定位算法，并结合卡尔曼滤波进行了试验验证分析与比较. 结果表明，基于5G毫米波的室内静态定位精度可达0.2886 m，动态定位的精度可达0.6076 m.
随着第五代移动通信技术(5G)时代的到来，以毫米波通信为代表的技术得到了日益广泛的关注. 5G毫米波信号的带宽大、频率高、时延短，并且信道稀疏，所以能够为基于到达时间(TOA)和基于到达时间差(TDOA)的定位提供更加准确的测量值，有利于实现高精度的室内定位. 研究了三种应用于室内的5G毫米波TDOA定位算法，并结合卡尔曼滤波进行了试验验证分析与比较. 结果表明，基于5G毫米波的室内静态定位精度可达0.2886 m，动态定位的精度可达0.6076 m.
2021, 46(2): 7-12.
doi: 10.12265/j.gnss.2020102301
摘要:
针对载机转弯时段，机载预警雷达系统探测航迹偏差较大的问题，建立载机姿态、预警雷达测角与探测航迹数据的坐标转换关系模型，剖析了航迹偏差影响机理. 首先对预警雷达系统存在测角误差的情况下，平台姿态变化与探测目标投影位置关系的分析，建立坐标转换矩阵，编写仿真程序，然后利用实际飞行数据进行仿真运算，仿真验证结果与预警雷达实际探测情况一致. 分析结果证实了引起航迹偏差的主要原因是仰角系统误差，明晰了误差传递途径，促进了机载预警雷达系统研制改进.
针对载机转弯时段，机载预警雷达系统探测航迹偏差较大的问题，建立载机姿态、预警雷达测角与探测航迹数据的坐标转换关系模型，剖析了航迹偏差影响机理. 首先对预警雷达系统存在测角误差的情况下，平台姿态变化与探测目标投影位置关系的分析，建立坐标转换矩阵，编写仿真程序，然后利用实际飞行数据进行仿真运算，仿真验证结果与预警雷达实际探测情况一致. 分析结果证实了引起航迹偏差的主要原因是仰角系统误差，明晰了误差传递途径，促进了机载预警雷达系统研制改进.
2021, 46(2): 13-17.
doi: 10.12265/j.gnss.2020120901
摘要:
精密单点定位(PPP)技术起初主要面向定位与导航等位置应用. 近年来，PPP技术逐渐成为时间传递等非定位应用的一种重要且有效的手段. 如今，具有更高稳定性的氢原子钟也被越来越多的测站用来提供时间频率基准. 而传统的PPP时间传递方法通常在数据处理时将接收机钟差参数视为白噪声(WN)参数进行处理，并未充分利用原子钟的高稳定特性. 因此，基于实测数据计算得到氢原子钟的经验方差，提出了一种接收机钟差参数的约束方法来提高PPP时间传递性能. 通过三条时间链路进行验证分析，结果表明：相较于传统的PPP时间传递方法，提出的基于接收机钟差约束的PPP时间传递方法在整体上具有更高的稳定性，其中短期稳定性可以实现量级的提升.
精密单点定位(PPP)技术起初主要面向定位与导航等位置应用. 近年来，PPP技术逐渐成为时间传递等非定位应用的一种重要且有效的手段. 如今，具有更高稳定性的氢原子钟也被越来越多的测站用来提供时间频率基准. 而传统的PPP时间传递方法通常在数据处理时将接收机钟差参数视为白噪声(WN)参数进行处理，并未充分利用原子钟的高稳定特性. 因此，基于实测数据计算得到氢原子钟的经验方差，提出了一种接收机钟差参数的约束方法来提高PPP时间传递性能. 通过三条时间链路进行验证分析，结果表明：相较于传统的PPP时间传递方法，提出的基于接收机钟差约束的PPP时间传递方法在整体上具有更高的稳定性，其中短期稳定性可以实现量级的提升.
2021, 46(2): 18-24.
doi: 10.12265/j.gnss.2020110302
摘要:
车载低成本嵌入式组合导航系统的可靠性容易受到多种传感器故障和环境的影响，基于全球卫星导航系统(GNSS)状态的惯性导航系统(INS)/GNSS/里程计(ODO)抗差组合导航算法，提出了一种两级故障检测处理方法. 其中，第一级检测使用了基于解析冗余的残差卡方检验法，第二级检测使用了改进的双状态传播卡方检验算法. 利用自主研制的GN310低成本嵌入式系统采集路测数据. 结果表明：相对于传统算法，水平定位精度提升了39.7%；另外在半实物仿真下，水平定位误差保持在3 m以内，表明该容错方法能够有效地处理ODO、INS故障和GNSS软硬故障.
车载低成本嵌入式组合导航系统的可靠性容易受到多种传感器故障和环境的影响，基于全球卫星导航系统(GNSS)状态的惯性导航系统(INS)/GNSS/里程计(ODO)抗差组合导航算法，提出了一种两级故障检测处理方法. 其中，第一级检测使用了基于解析冗余的残差卡方检验法，第二级检测使用了改进的双状态传播卡方检验算法. 利用自主研制的GN310低成本嵌入式系统采集路测数据. 结果表明：相对于传统算法，水平定位精度提升了39.7%；另外在半实物仿真下，水平定位误差保持在3 m以内，表明该容错方法能够有效地处理ODO、INS故障和GNSS软硬故障.
2021, 46(2): 25-31.
doi: 10.12265/j.gnss.2020090401
摘要:
在全球范围内选取地处内陆、沿海和岛屿的85个国际GNSS服务(IGS)测站，对其一天的观测数据进行无海洋潮汐改正和加入GOT4.8海洋潮汐改正模型两种解算，分析了海洋潮汐负荷对全球不同地理区域IGS测站精密单点定位(PPP)精度的影响. 结果表明：岛屿测站受海洋潮汐负荷的影响范围最广，改正量最大. 加入海洋潮汐改正后，约91%的岛屿测站在PPP中定位误差得到了改正，沿海测站和内陆测站得到改正的比例分别约为85%和82%；海洋潮汐改正对测站的N方向几乎起不到改正的作用，对E方向的影响较小，对U方向影响最大，其中在岛屿测站的U方向上影响范围是2~8 mm，部分站点接近厘米级.
在全球范围内选取地处内陆、沿海和岛屿的85个国际GNSS服务(IGS)测站，对其一天的观测数据进行无海洋潮汐改正和加入GOT4.8海洋潮汐改正模型两种解算，分析了海洋潮汐负荷对全球不同地理区域IGS测站精密单点定位(PPP)精度的影响. 结果表明：岛屿测站受海洋潮汐负荷的影响范围最广，改正量最大. 加入海洋潮汐改正后，约91%的岛屿测站在PPP中定位误差得到了改正，沿海测站和内陆测站得到改正的比例分别约为85%和82%；海洋潮汐改正对测站的N方向几乎起不到改正的作用，对E方向的影响较小，对U方向影响最大，其中在岛屿测站的U方向上影响范围是2~8 mm，部分站点接近厘米级.
2021, 46(2): 32-36.
doi: 10.12265/j.gnss.2021020401
摘要:
针对卫星导航抗干扰需求，研究了基于自适应波束形成的多波束抗干扰技术. 为了解决传统固定多波束抗干扰方法在波束数目受限时无法兼顾所有导航卫星信号导致接收性能下降的问题，提出了一种基于K-means聚类算法的动态指向多波束抗干扰方法. 建立天线阵列进行仿真，结果表明，该方法在接收的北斗卫星信号数目多于波束数目时，抗干扰性能优于传统方法.
针对卫星导航抗干扰需求，研究了基于自适应波束形成的多波束抗干扰技术. 为了解决传统固定多波束抗干扰方法在波束数目受限时无法兼顾所有导航卫星信号导致接收性能下降的问题，提出了一种基于K-means聚类算法的动态指向多波束抗干扰方法. 建立天线阵列进行仿真，结果表明，该方法在接收的北斗卫星信号数目多于波束数目时，抗干扰性能优于传统方法.
2021, 46(2): 37-43.
doi: 10.12265/j.gnss.2020112701
摘要:
2020年7月31日，北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)正式开通. BDS-3增加播发B1C、B2a新信号，结合原有北斗二号(BDS-2)的B1I、B2I、B3I信号，5个频点形成7种消电离层组合，进行双频精密单点定位(PPP)研究，结果表明所有组合PPP定位精度在厘米级.
2020年7月31日，北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)正式开通. BDS-3增加播发B1C、B2a新信号，结合原有北斗二号(BDS-2)的B1I、B2I、B3I信号，5个频点形成7种消电离层组合，进行双频精密单点定位(PPP)研究，结果表明所有组合PPP定位精度在厘米级.
2021, 46(2): 44-48.
doi: 10.12265/j.gnss.2020082504
摘要:
针对当前BDS-2/BDS-3组合定位性能，基于国际GNSS服务(IGS)跟踪站对BDS-2/BDS-3的组合定位实测数据，分析了北斗二号(BDS-2)不同类型卫星对北斗三号(BDS-3)卫星B1I、B3I与B1I/B3I双频组合伪距单点定位精度的影响. 经研究发现，BDS-2不同类型星座卫星都能有效改善BDS-3卫星可见数与卫星空间几何构型，地球静止轨道(GEO)卫星、倾斜地球同步轨道(IGSO)卫星、中圆地球轨道(MEO)卫星使BDS-3单频和双频伪距单点定位精度的提升在20%以内，而全部BDS-2卫星使BDS-3单频和双频伪距单点定位精度的提升在30%以内，整体提升关系为：BDS-2全部卫星>IGSO卫星>GEO卫星>MEO卫星.
针对当前BDS-2/BDS-3组合定位性能，基于国际GNSS服务(IGS)跟踪站对BDS-2/BDS-3的组合定位实测数据，分析了北斗二号(BDS-2)不同类型卫星对北斗三号(BDS-3)卫星B1I、B3I与B1I/B3I双频组合伪距单点定位精度的影响. 经研究发现，BDS-2不同类型星座卫星都能有效改善BDS-3卫星可见数与卫星空间几何构型，地球静止轨道(GEO)卫星、倾斜地球同步轨道(IGSO)卫星、中圆地球轨道(MEO)卫星使BDS-3单频和双频伪距单点定位精度的提升在20%以内，而全部BDS-2卫星使BDS-3单频和双频伪距单点定位精度的提升在30%以内，整体提升关系为：BDS-2全部卫星>IGSO卫星>GEO卫星>MEO卫星.
2021, 46(2): 49-55.
doi: 10.12265/j.gnss.2020111202
摘要:
选取国外的Iridium NEXT系统、国内的“鸿雁”星座和“微厘空间”共三个典型低轨星座对北斗卫星导航系统(BDS)从信号落地功率、可见卫星数和精度衰减因子(DOP)等方面进行导航增强分析.结果表明：由于星座结构和卫星数目的不同，低轨星座对导航系统的增强能力存在差异. Iridium NEXT系统和“鸿雁”星座等极轨星座对极地地区有较强的导航增强能力，但随着纬度的降低增强能力下降明显，而以倾斜轨道为主的“微厘空间”在中低纬度的导航增强能力更强.
选取国外的Iridium NEXT系统、国内的“鸿雁”星座和“微厘空间”共三个典型低轨星座对北斗卫星导航系统(BDS)从信号落地功率、可见卫星数和精度衰减因子(DOP)等方面进行导航增强分析.结果表明：由于星座结构和卫星数目的不同，低轨星座对导航系统的增强能力存在差异. Iridium NEXT系统和“鸿雁”星座等极轨星座对极地地区有较强的导航增强能力，但随着纬度的降低增强能力下降明显，而以倾斜轨道为主的“微厘空间”在中低纬度的导航增强能力更强.
2021, 46(2): 56-61, 92.
doi: 10.12265/j.gnss.2020100905
摘要:
针对现有地震预测研究中噪声特性分析研究较少，就较大地震对GPS时间序列噪声特性的影响进行分析. 选取较大地震及相应的临近测站，将GPS时间序列按照时间跨度分为震前4～3 a、前3～2 a、前1～0 a、震后0～1 a、后1～2 a五个时段，分别求取各时段的谱指数，采用不同的噪声模型组合对它们进行噪声特性分析，然后对结果进行对比. 结果表明：地震前后谱指数、速度场、振幅相位等变化较大，GPS时间序列噪声特性对地震响应明显；部分测站地震前后谱指数、速度场、周年振幅等较震前1～0 a具有一致性；地震孕育阶段，闪烁噪声+白噪声(FN+WN)在所有最优噪声模型中所占比例上升，闪烁噪声+随机漫步噪声+白噪声(FN+RWN+WN)中FN在所有噪声分量中所占比例上升，震后均下降，与地震时能量释放，地震后站点运动态势恢复常态相一致.
针对现有地震预测研究中噪声特性分析研究较少，就较大地震对GPS时间序列噪声特性的影响进行分析. 选取较大地震及相应的临近测站，将GPS时间序列按照时间跨度分为震前4～3 a、前3～2 a、前1～0 a、震后0～1 a、后1～2 a五个时段，分别求取各时段的谱指数，采用不同的噪声模型组合对它们进行噪声特性分析，然后对结果进行对比. 结果表明：地震前后谱指数、速度场、振幅相位等变化较大，GPS时间序列噪声特性对地震响应明显；部分测站地震前后谱指数、速度场、周年振幅等较震前1～0 a具有一致性；地震孕育阶段，闪烁噪声+白噪声(FN+WN)在所有最优噪声模型中所占比例上升，闪烁噪声+随机漫步噪声+白噪声(FN+RWN+WN)中FN在所有噪声分量中所占比例上升，震后均下降，与地震时能量释放，地震后站点运动态势恢复常态相一致.
2021, 46(2): 62-68.
doi: 10.12265/j.gnss.2020102003
摘要:
研究不同卫星高度角对GPS/GLONASS/BDS/Galileo(G+R+B+E)融合定位的影响，并建立了相应的模型. 采用MGEX(Multi-GNSS Experiment)提供的全球卫星导航系统(GNSS)数据，经理论分析和算例表明：G+R+B+E组合使得参与定位的有效卫星增多，在不同的卫星高度角下均能保证较多的卫星数，保证较好的空间几何分布结构；组合系统达到一定的卫星数后，卫星高度角对定位结果影响不大；当卫星高度角大于30°时，相对于单一的GPS定位G+R+B+E在3D方向的外符合定位精度有所改善.
研究不同卫星高度角对GPS/GLONASS/BDS/Galileo(G+R+B+E)融合定位的影响，并建立了相应的模型. 采用MGEX(Multi-GNSS Experiment)提供的全球卫星导航系统(GNSS)数据，经理论分析和算例表明：G+R+B+E组合使得参与定位的有效卫星增多，在不同的卫星高度角下均能保证较多的卫星数，保证较好的空间几何分布结构；组合系统达到一定的卫星数后，卫星高度角对定位结果影响不大；当卫星高度角大于30°时，相对于单一的GPS定位G+R+B+E在3D方向的外符合定位精度有所改善.
2021, 46(2): 69-76.
doi: 10.12265/j.gnss.2020110603
摘要:
为克服GPS-RTK定位在复杂环境下由于信号遮挡，可视卫星数量不足等原因无法获取厘米级高精度定位结果的不足，研究将超宽带(UWB)短距离高精度定位系统与实时动态(RTK)进行紧组合来提高复杂环境下动态定位的精度. 依据UWB定位原理，给出了GPS-RTK/UWB紧组合数学模型，详细介绍了数据处理流程. 滑轨动态实验结果表明，观测环境良好时，GPS-RTK/UWB紧组合与GPS相比能进一步提升固定率和动态定位精度；在截止高度角为40°的情况下，模糊度固定率从20.93%显著提升到93.96%，N、E方向定位精度提升至厘米级，U方向定位精度提升至分米级，仍能满足一定的工程需要.
为克服GPS-RTK定位在复杂环境下由于信号遮挡，可视卫星数量不足等原因无法获取厘米级高精度定位结果的不足，研究将超宽带(UWB)短距离高精度定位系统与实时动态(RTK)进行紧组合来提高复杂环境下动态定位的精度. 依据UWB定位原理，给出了GPS-RTK/UWB紧组合数学模型，详细介绍了数据处理流程. 滑轨动态实验结果表明，观测环境良好时，GPS-RTK/UWB紧组合与GPS相比能进一步提升固定率和动态定位精度；在截止高度角为40°的情况下，模糊度固定率从20.93%显著提升到93.96%，N、E方向定位精度提升至厘米级，U方向定位精度提升至分米级，仍能满足一定的工程需要.
2021, 46(2): 77-85.
doi: 10.12265/j.gnss.2020121503
摘要:
全球导航卫星系统(GNSS)存在落地信号弱、易受干扰等问题，而低轨卫星系统因其较高的信号落地功率、较低的信号空间损耗以及较好的多普勒特性逐渐成为导航领域的研究热点. 铱星星座是目前唯一已实现全球覆盖的低轨卫星系统，其提供的授时与定位(STL)能力主要服务于美国军方，具体信号体制及接收处理技术均未公开发布. 通过对铱星STL突发信号体制开展深入研究及解析，提出利用STL突发信号实现非合作导航定位，并通过实收信号完成了定位解算算法验证，实收试验结果表明所提算法能够实现精度优于100 m的定位. 研究成果能够为我国低轨导航系统建设提供理论基础，有效推进下一代卫星导航系统持续发展.
全球导航卫星系统(GNSS)存在落地信号弱、易受干扰等问题，而低轨卫星系统因其较高的信号落地功率、较低的信号空间损耗以及较好的多普勒特性逐渐成为导航领域的研究热点. 铱星星座是目前唯一已实现全球覆盖的低轨卫星系统，其提供的授时与定位(STL)能力主要服务于美国军方，具体信号体制及接收处理技术均未公开发布. 通过对铱星STL突发信号体制开展深入研究及解析，提出利用STL突发信号实现非合作导航定位，并通过实收信号完成了定位解算算法验证，实收试验结果表明所提算法能够实现精度优于100 m的定位. 研究成果能够为我国低轨导航系统建设提供理论基础，有效推进下一代卫星导航系统持续发展.
2021, 46(2): 86-92.
doi: 10.12265/j.gnss.2020092502
摘要:
针对塔式单体建筑物形状不规则导致三维模型构建失败，提出倾斜摄影技术的塔式单体建筑物三维重建方法. 选用消费型多旋翼无人机搭载单镜头的相机，通过环线拍摄的方式获取多视影像数据，通过ContextCapture软件对获取的多视影像数据进行处理，构建塔式建筑物的实景三维模型，利用外业控制点、纹理细节信息对生成的三维模型精度评定. 试验表明：环线航拍获取多视影像数据构建三维模型，精度较高、模型纹理信息缺失少、完整度高.
针对塔式单体建筑物形状不规则导致三维模型构建失败，提出倾斜摄影技术的塔式单体建筑物三维重建方法. 选用消费型多旋翼无人机搭载单镜头的相机，通过环线拍摄的方式获取多视影像数据，通过ContextCapture软件对获取的多视影像数据进行处理，构建塔式建筑物的实景三维模型，利用外业控制点、纹理细节信息对生成的三维模型精度评定. 试验表明：环线航拍获取多视影像数据构建三维模型，精度较高、模型纹理信息缺失少、完整度高.
2021, 46(2): 93-97.
doi: 10.12265/j.gnss.2020112702
摘要:
针对传统管线信息采集方式依赖纸质地图、手记采集信息、采集效率低下和项目管理复杂的问题，研究了多源管线信息采集平台. 平台将移动地理信息系统(GIS)技术、全球卫星导航系统(GNSS)技术和无线网络通信技术相结合，涵盖了基于切片地图Web服务的地理信息快速发布、多源GNSS设备与移动端的数据通讯、云服务的移动系统搭建、平台模块化开发与管理以及内业成图自动化等模块，实现了快、准、全的测绘地理信息采集模式，增强了数据采集时的数据共享与协同性，提高了管线信息采集与调查项目智能化管理水平.
针对传统管线信息采集方式依赖纸质地图、手记采集信息、采集效率低下和项目管理复杂的问题，研究了多源管线信息采集平台. 平台将移动地理信息系统(GIS)技术、全球卫星导航系统(GNSS)技术和无线网络通信技术相结合，涵盖了基于切片地图Web服务的地理信息快速发布、多源GNSS设备与移动端的数据通讯、云服务的移动系统搭建、平台模块化开发与管理以及内业成图自动化等模块，实现了快、准、全的测绘地理信息采集模式，增强了数据采集时的数据共享与协同性，提高了管线信息采集与调查项目智能化管理水平.
2021, 46(2): 98-103.
doi: 10.12265/j.gnss.2020112704
摘要:
针对无人水下航行器(UUV)沿给定路径航行时会出现各种偏差的问题，设计了一款运用高性能STM32单片机与UM220-Ⅳ N定位模块搭建的导航定位分系统. 将其应用于UUV特定的路径跟踪方面，通过单片机将北斗定位模块采集到的UUV位置坐标、航速航向等数据发送到上位机，上位机将其与给定跟踪路径数据进行对比，计算路径偏差并通过单片机控制UUV的驱动模块改变UUV运动方向，实现对给定路径的精确跟踪. 同时通过无线通讯模块，将UUV路径轨迹及采集的水质信息实时显示在岸基监控系统上位机软机界面. 水下实验表明，UUV路径跟踪精度明显提高，为纠正UUV路径跟踪偏差提供了一种参考方法.
针对无人水下航行器(UUV)沿给定路径航行时会出现各种偏差的问题，设计了一款运用高性能STM32单片机与UM220-Ⅳ N定位模块搭建的导航定位分系统. 将其应用于UUV特定的路径跟踪方面，通过单片机将北斗定位模块采集到的UUV位置坐标、航速航向等数据发送到上位机，上位机将其与给定跟踪路径数据进行对比，计算路径偏差并通过单片机控制UUV的驱动模块改变UUV运动方向，实现对给定路径的精确跟踪. 同时通过无线通讯模块，将UUV路径轨迹及采集的水质信息实时显示在岸基监控系统上位机软机界面. 水下实验表明，UUV路径跟踪精度明显提高，为纠正UUV路径跟踪偏差提供了一种参考方法.
2021, 46(2): 104-110.
doi: 10.12265/j.gnss.2020120802
摘要:
地籍测量中，单一系统无法满足定位要求，组合定位技术应运而生. 其中，捷联惯性导航系统(SINS)和GPS组合定位应用最为广泛.在卫星信号受到干扰失效区域，系统进入纯SINS解算，定位误差会逐渐累积，无法满足定位精度要求. 针对此问题，提出一种长短期记忆(LSTM)神经网络辅助的组合定位算法. 根据LSTM神经网络能够有效运用于长距离时间序列的特性，在GPS有效区域，用卡尔曼滤波(KF)算法对SINS/GPS信号进行数据融合得到精确定位信息，同时利用惯性测量单元(IMU)、GPS和SINS输出信息对神经网络进行训练；在GPS失效区域，利用训练好的神经网络预测GPS位置信息，使得系统能继续用卡尔曼滤波器滤波. 最后结合地籍测量特点，设计了仿真实验，证明了该算法在GPS信号失效时可以有效抑制系统误差发散、提高定位精度，在不同运动状态下依然可以满足定位精度要求、鲁棒性强.
地籍测量中，单一系统无法满足定位要求，组合定位技术应运而生. 其中，捷联惯性导航系统(SINS)和GPS组合定位应用最为广泛.在卫星信号受到干扰失效区域，系统进入纯SINS解算，定位误差会逐渐累积，无法满足定位精度要求. 针对此问题，提出一种长短期记忆(LSTM)神经网络辅助的组合定位算法. 根据LSTM神经网络能够有效运用于长距离时间序列的特性，在GPS有效区域，用卡尔曼滤波(KF)算法对SINS/GPS信号进行数据融合得到精确定位信息，同时利用惯性测量单元(IMU)、GPS和SINS输出信息对神经网络进行训练；在GPS失效区域，利用训练好的神经网络预测GPS位置信息，使得系统能继续用卡尔曼滤波器滤波. 最后结合地籍测量特点，设计了仿真实验，证明了该算法在GPS信号失效时可以有效抑制系统误差发散、提高定位精度，在不同运动状态下依然可以满足定位精度要求、鲁棒性强.
摘要：
自卫星导航系统诞生以来，人们发展了多种增强技术和手段，并建立了大批增强系统，以满足用户更高精度和完好性的需求.由于卫星导航增强技术客观上晚于基本系统出现，且都是按需独立建立，因此不可避免地存在着“碎片”和“补丁”式发展问题，相互之间功能重叠，缺乏统一的规划和标准，未成体系化建设.本文回顾和总结了卫星导航增强技术的产生和发展历程，梳理了相关技术内涵与定义，并重点介绍了中国北斗卫星导航系统（BDS）增强体系的建设和发展情况.在此基础上，结合5G通信、低轨卫星等新兴技术，对卫星导航增强体系未来发展动态进行了展望和分析，并对未来北斗定位、导航与授时（PNT）综合服务中的增强体系建设提出了建议.
自卫星导航系统诞生以来，人们发展了多种增强技术和手段，并建立了大批增强系统，以满足用户更高精度和完好性的需求.由于卫星导航增强技术客观上晚于基本系统出现，且都是按需独立建立，因此不可避免地存在着“碎片”和“补丁”式发展问题，相互之间功能重叠，缺乏统一的规划和标准，未成体系化建设.本文回顾和总结了卫星导航增强技术的产生和发展历程，梳理了相关技术内涵与定义，并重点介绍了中国北斗卫星导航系统（BDS）增强体系的建设和发展情况.在此基础上，结合5G通信、低轨卫星等新兴技术，对卫星导航增强体系未来发展动态进行了展望和分析，并对未来北斗定位、导航与授时（PNT）综合服务中的增强体系建设提出了建议.
摘要：
随着北斗卫星导航系统的建设与发展推动全球卫星导航事业在民航的发展。介绍了卫星导航系统的定位误差通过与作为真值数据的组合导航定位数据进行比较仿真分析了实测数据下精度因子与可见星数目的占比分布北斗卫星导航系统在低海拔平原地区和高海拔山脉地区均可以提供实时导航定位服务且定位结果均符合《北斗卫星导航系统公开服务性能规范》标准，满足用户的定位要求。
随着北斗卫星导航系统的建设与发展推动全球卫星导航事业在民航的发展。介绍了卫星导航系统的定位误差通过与作为真值数据的组合导航定位数据进行比较仿真分析了实测数据下精度因子与可见星数目的占比分布北斗卫星导航系统在低海拔平原地区和高海拔山脉地区均可以提供实时导航定位服务且定位结果均符合《北斗卫星导航系统公开服务性能规范》标准，满足用户的定位要求。
摘要：
NMEA0183 协议解析模块是导航系统中至关重要的软件模块,该模块的健壮性和高效性直接关系到整个导航系统的性能。为了能及时并高效解析NMEA数据流,分开处理NMEA数据流解析与数据显示,降低解析模块与显示模块的耦合性,提出一种基于正则表达式和MVC架构的NMEA0183协议解析方法。整个解析模块可分为四个阶段,原始NMEA数据流存储,NMEA数据流高效解析,NMEA数据校验,NMEA数据显示。目前该方法已应用到GPS 导航产品中,实测表明，该解析模块高效可靠,数据流解析显示实时性好。
NMEA0183 协议解析模块是导航系统中至关重要的软件模块,该模块的健壮性和高效性直接关系到整个导航系统的性能。为了能及时并高效解析NMEA数据流,分开处理NMEA数据流解析与数据显示,降低解析模块与显示模块的耦合性,提出一种基于正则表达式和MVC架构的NMEA0183协议解析方法。整个解析模块可分为四个阶段,原始NMEA数据流存储,NMEA数据流高效解析,NMEA数据校验,NMEA数据显示。目前该方法已应用到GPS 导航产品中,实测表明，该解析模块高效可靠,数据流解析显示实时性好。
摘要：
针对在不同截止卫星高度角的情况下,GPS、BDS、GPS／BDS、GPS／GALILEO、BDS／GALILEO 、GPS／BDS／GALILEO间伪距单点定位精度的差异,本文对多系统融合伪距单点定位的数学模型和误差项处理方法进行了研究,以香港CORS站HKMW站点全天的数据为实验数据,在截止卫星高度角10°、15°、20°、30°、40°的情况下,进行了GPS、BDS、GPS／BDS、GPS／GALILEO、BDS／GALILEO、GPS／BDS／GALILEO伪距单点定位解算。结果表明,GPS／BDS／GALILEO组合系统在X、Y、Z各方向的定位精度都优于单系统,定位结果更加稳定,尤其在截止高度角达到30°、40°时,单系统的定位精度急剧下降,历元可用率降低,而GPS／BDS／GALILEO组合系统仍能满足定位的要求。
针对在不同截止卫星高度角的情况下,GPS、BDS、GPS／BDS、GPS／GALILEO、BDS／GALILEO 、GPS／BDS／GALILEO间伪距单点定位精度的差异,本文对多系统融合伪距单点定位的数学模型和误差项处理方法进行了研究,以香港CORS站HKMW站点全天的数据为实验数据,在截止卫星高度角10°、15°、20°、30°、40°的情况下,进行了GPS、BDS、GPS／BDS、GPS／GALILEO、BDS／GALILEO、GPS／BDS／GALILEO伪距单点定位解算。结果表明,GPS／BDS／GALILEO组合系统在X、Y、Z各方向的定位精度都优于单系统,定位结果更加稳定,尤其在截止高度角达到30°、40°时,单系统的定位精度急剧下降,历元可用率降低,而GPS／BDS／GALILEO组合系统仍能满足定位的要求。
摘要：
本文基于RTKLIB现有的框架,对精密单点定位中的主要误差模型进行分析,通过调用其误差改正模型算法,实现了精密单点定位解算;对定位误差分析表明,X、Y、Z三个方向均在80个历元内误差达到0.1 m,而且逐步减小趋于稳定。定位误差在180个历元达到7 cm.
本文基于RTKLIB现有的框架,对精密单点定位中的主要误差模型进行分析,通过调用其误差改正模型算法,实现了精密单点定位解算;对定位误差分析表明,X、Y、Z三个方向均在80个历元内误差达到0.1 m,而且逐步减小趋于稳定。定位误差在180个历元达到7 cm.
摘要：
本文以高山峡谷地区以及城市建筑群区域GNSS卫星受山体及建筑物遮挡的实际问题为出发点,通过选取不同的卫星方位角模拟不同遮挡环境,研究GPS／BDS、GPS／GLONAS和GPS／BDS／GLONASS组合系统伪距单点定位模型对于单GPS、单BDS系统在不同遮挡环境下的定位精度和三维导航可用性等方面的改善情况。结果表明,组合系统相对于单系统,增加了可见卫星数,降低了PDOP值,当观测条件不佳时,可以很好地改善定位精度和提高三维导航可用性。
本文以高山峡谷地区以及城市建筑群区域GNSS卫星受山体及建筑物遮挡的实际问题为出发点,通过选取不同的卫星方位角模拟不同遮挡环境,研究GPS／BDS、GPS／GLONAS和GPS／BDS／GLONASS组合系统伪距单点定位模型对于单GPS、单BDS系统在不同遮挡环境下的定位精度和三维导航可用性等方面的改善情况。结果表明,组合系统相对于单系统,增加了可见卫星数,降低了PDOP值,当观测条件不佳时,可以很好地改善定位精度和提高三维导航可用性。
摘要：
卫星导航欺骗干扰信号检测是卫星导航接收机实施欺骗干扰抑制、防止产生错误定位和测速、定时信息的必要步骤.在介绍了导航战背景下卫星导航欺骗干扰技术的基础上,分析比较了当前主要卫星导航欺骗干扰信号检测技术的实现难度、效果和场景适应性,指出了现阶段卫星导航接收机端最具研究价值的欺骗干扰信号检测技术.最后对欺骗干扰检测技术研究的趋势和发展方向进行了总结展望.
卫星导航欺骗干扰信号检测是卫星导航接收机实施欺骗干扰抑制、防止产生错误定位和测速、定时信息的必要步骤.在介绍了导航战背景下卫星导航欺骗干扰技术的基础上,分析比较了当前主要卫星导航欺骗干扰信号检测技术的实现难度、效果和场景适应性,指出了现阶段卫星导航接收机端最具研究价值的欺骗干扰信号检测技术.最后对欺骗干扰检测技术研究的趋势和发展方向进行了总结展望.
摘要：
本文利用GAMIT10.61软件对重庆8个CORS站GPS数据和BDS数据进行处理,并从基线重复性、单日解时间序列、联合解平差等三个方面对GPS和BDS解算结果进行对比分析.结果表明，GPS解算结果整体优于BDS,且单BDS解与单GPS解在水平方向差值小于0.7 cm,高程方向差值在1～3 cm;基于GAMIT 10.61的BDS基线解算重复性在南北方向上1.39 mm+0.205 mm×10 -8 ,东西方向上为3.10 mm+0.252×10-8 ,高程方向上为7.81 mm+2.001×10-8,基线长度方向上2.13 mm+0.384×10-8,解算精度能满足高精度数据处理要求.
本文利用GAMIT10.61软件对重庆8个CORS站GPS数据和BDS数据进行处理,并从基线重复性、单日解时间序列、联合解平差等三个方面对GPS和BDS解算结果进行对比分析.结果表明，GPS解算结果整体优于BDS,且单BDS解与单GPS解在水平方向差值小于0.7 cm,高程方向差值在1～3 cm;基于GAMIT 10.61的BDS基线解算重复性在南北方向上1.39 mm+0.205 mm×10 -8 ,东西方向上为3.10 mm+0.252×10-8 ,高程方向上为7.81 mm+2.001×10-8,基线长度方向上2.13 mm+0.384×10-8,解算精度能满足高精度数据处理要求.
摘要：
GNSS伪距单点定位速度快且不存在整周模糊度问题,其原理简单易于编程实现,所以在进行GNSS数据处理时,经常用到该方法。本文以GPS、GLONASS、BDS多模融合为例,简单介绍多模融合存在的坐标统一、时间基准统一问题,再详细介绍多模融合伪距单点定位原理以及解算模型,基于Visual Studio2010平台,编写GPS、GLONASS、BDS多模融合的伪距单点定位及单点测速程序。结合相关算例,对该程序多系统伪距单点定位的精度以及单点测速精度进行分析。
GNSS伪距单点定位速度快且不存在整周模糊度问题,其原理简单易于编程实现,所以在进行GNSS数据处理时,经常用到该方法。本文以GPS、GLONASS、BDS多模融合为例,简单介绍多模融合存在的坐标统一、时间基准统一问题,再详细介绍多模融合伪距单点定位原理以及解算模型,基于Visual Studio2010平台,编写GPS、GLONASS、BDS多模融合的伪距单点定位及单点测速程序。结合相关算例,对该程序多系统伪距单点定位的精度以及单点测速精度进行分析。
摘要：
伽利略系统(Galileo)是全球四大卫星导航系统之一,目前已初步具备全球定位能力。研究Galileo的信号质量和双／三频定位性能不仅对Galileo系统应用具有重要价值,对多全球卫星导航系统（GNSS）融合定位也有重要促进作用。在使用基准站网(MGEX)地面跟踪站的基础上,分析了伽利略信号的载噪比、多路径、以及双／三频精密单点定位(PPP)的定位精度。结果表明,Galileo与GPS相比,载噪比E5> E5a≈E5b≈L5>E1≈L1>L2,多路径误差E5
伽利略系统(Galileo)是全球四大卫星导航系统之一,目前已初步具备全球定位能力。研究Galileo的信号质量和双／三频定位性能不仅对Galileo系统应用具有重要价值,对多全球卫星导航系统（GNSS）融合定位也有重要促进作用。在使用基准站网(MGEX)地面跟踪站的基础上,分析了伽利略信号的载噪比、多路径、以及双／三频精密单点定位(PPP)的定位精度。结果表明,Galileo与GPS相比,载噪比E5> E5a≈E5b≈L5>E1≈L1>L2,多路径误差E5
摘要：
自卫星导航系统诞生以来，人们发展了多种增强技术和手段，并建立了大批增强系统，以满足用户更高精度和完好性的需求.由于卫星导航增强技术客观上晚于基本系统出现，且都是按需独立建立，因此不可避免地存在着“碎片”和“补丁”式发展问题，相互之间功能重叠，缺乏统一的规划和标准，未成体系化建设.本文回顾和总结了卫星导航增强技术的产生和发展历程，梳理了相关技术内涵与定义，并重点介绍了中国北斗卫星导航系统（BDS）增强体系的建设和发展情况.在此基础上，结合5G通信、低轨卫星等新兴技术，对卫星导航增强体系未来发展动态进行了展望和分析，并对未来北斗定位、导航与授时（PNT）综合服务中的增强体系建设提出了建议.
自卫星导航系统诞生以来，人们发展了多种增强技术和手段，并建立了大批增强系统，以满足用户更高精度和完好性的需求.由于卫星导航增强技术客观上晚于基本系统出现，且都是按需独立建立，因此不可避免地存在着“碎片”和“补丁”式发展问题，相互之间功能重叠，缺乏统一的规划和标准，未成体系化建设.本文回顾和总结了卫星导航增强技术的产生和发展历程，梳理了相关技术内涵与定义，并重点介绍了中国北斗卫星导航系统（BDS）增强体系的建设和发展情况.在此基础上，结合5G通信、低轨卫星等新兴技术，对卫星导航增强体系未来发展动态进行了展望和分析，并对未来北斗定位、导航与授时（PNT）综合服务中的增强体系建设提出了建议.
摘要：
随着GNSS多系统的建设,精密单点定位(PPP)技术向着实时固定解方向发展,PPP／INS组合系统因无需布设基准站,在导航测绘领域有着广泛应用前景。本文系统总结了GNSS多系统、PPP模糊度固定、INS辅助对PPP／INS组合系统的贡献,以及组合系统在滤波方法、平滑算法、随机模型建立等方面的工作,并展望了PPP／INS组合系统的发展趋势。
随着GNSS多系统的建设,精密单点定位(PPP)技术向着实时固定解方向发展,PPP／INS组合系统因无需布设基准站,在导航测绘领域有着广泛应用前景。本文系统总结了GNSS多系统、PPP模糊度固定、INS辅助对PPP／INS组合系统的贡献,以及组合系统在滤波方法、平滑算法、随机模型建立等方面的工作,并展望了PPP／INS组合系统的发展趋势。
摘要：
对于城市遮挡环境下单GPS系统精密单点定位(PPP)性能较差的问题,本文采用多系统融合来改善PPP性能,通过不同卫星高度角,将城市四周环境分为正常环境、一般遮挡、较重遮挡等三种环境.分别采用GPS、GPS／GLONASS、GPS／Galileo、GPS／GLONASS／Galileo不同的模式,对香港4个连续运行参考站进行遮挡环境下的静态PPP模拟实验,结果表明:多系统组合能够有效弥补城市四周遮挡环境下卫星的不足,并且GPS／GLONASS、GPS／Galileo、GPS／GLONASS／Galileo组合相对单GPS系统下的PPP性能有着不同程度的改善.
摘要：
北斗三号卫星导航系统（BDS-3）B1C信号相较北斗二号卫星导航系统卫星信号,从信号结构、编码方式再到导航电文结构都发生了改变,包括引入导频信号、二次编码、BOC调制、LDPC编码和B-CNAV1导航电文结构等.这些改变一方面提高了信号性能(如抗多路径、信号捕获和跟踪精度等);另一方面,也带来了一系列问题,对接收机的信号捕获技术提出了全新的要求，如需处理更大的数据流,解决由二次编码带来的符号翻转和BOC调制造成的捕获多峰性问题.针对BDS-3接收机的工程实现,本文提出了一种新颖有效的两级B1C信号捕获技术.其中第一阶段采用扩展并行平均相关搜获结构,用以解决符号翻转问题,同时实现高效的信号粗捕获;第二阶段在缩小的搜索范围内进行高精度搜索,此步骤可有效避免信号多峰性造成的误锁可能.除此之外,本文还介绍了单信道和多信道组合式捕获技术,用户可根据资源占用和捕获灵敏度需求选取更有效的捕获方法.实验结果表明,本文提出的方法允许使用更小更经济的快速傅里叶变换（FFT）模块,并通过大量并行处理的方法实现快速捕获.相较传统的高精度捕获技术,此方法在采样频率超过50 MHz时,能够在保证相近的捕获精度的同时减少至少61％的运算量.
北斗三号卫星导航系统（BDS-3）B1C信号相较北斗二号卫星导航系统卫星信号,从信号结构、编码方式再到导航电文结构都发生了改变,包括引入导频信号、二次编码、BOC调制、LDPC编码和B-CNAV1导航电文结构等.这些改变一方面提高了信号性能(如抗多路径、信号捕获和跟踪精度等);另一方面,也带来了一系列问题,对接收机的信号捕获技术提出了全新的要求，如需处理更大的数据流,解决由二次编码带来的符号翻转和BOC调制造成的捕获多峰性问题.针对BDS-3接收机的工程实现,本文提出了一种新颖有效的两级B1C信号捕获技术.其中第一阶段采用扩展并行平均相关搜获结构,用以解决符号翻转问题,同时实现高效的信号粗捕获;第二阶段在缩小的搜索范围内进行高精度搜索,此步骤可有效避免信号多峰性造成的误锁可能.除此之外,本文还介绍了单信道和多信道组合式捕获技术,用户可根据资源占用和捕获灵敏度需求选取更有效的捕获方法.实验结果表明,本文提出的方法允许使用更小更经济的快速傅里叶变换（FFT）模块,并通过大量并行处理的方法实现快速捕获.相较传统的高精度捕获技术,此方法在采样频率超过50 MHz时,能够在保证相近的捕获精度的同时减少至少61％的运算量.
摘要：
全球卫星导航系统（GNSS）的发展促进了基于位置服务(LBS)的迅速普及,人们对高可靠、高可信、高精度定位、导航、授时（PNT）服务需求日益迫切．PNT是一个融合多类技术、包括多级系统的体系架构．围绕PNT服务体系优化,国内外学者相继提出了全源导航定位(All source positioning and navigation)、弹性PNT(Resilient PNT)、云定位(Cloud Positioning)等新的架构和技术体系．本文提出以具备通信、计算、存储、定位、感知等能力的异构定位资源为基础设施,通过智能管理与调度分布在不同地理位置的异构定位资源实现用户高可靠、高可信、高精度的PNT信息服务．并由此给出了雾定位(Fog Positioning)与泛源导航定位(Omnipresent Positioning and Navigation)的定义,指出雾定位的定义由分布式计算架构演化而来,强调构成PNT服务体系的架构;而泛源导航定位的概念是从定位技术的发展演化而来,强调利用可获取的泛在导航定位数据源进行协同融合处理,实现泛在定位的能力．在此基础上,通过与云定位比较,指出雾定位是云定位向用户端的延伸,是定位资源的泛在化实现,同时雾是一种动态的、弹性的云,因此雾定位是一种具备“弹性”性能的PNT架构．而泛在定位是PNT信息服务发展重要目标,雾定位给出了实现这一目标的潜在手段,即泛源导航定位．最后,结合城市环境、室内环境等复杂场景,研究了雾定位／泛源导航定位的基本服务模式．
全球卫星导航系统（GNSS）的发展促进了基于位置服务(LBS)的迅速普及,人们对高可靠、高可信、高精度定位、导航、授时（PNT）服务需求日益迫切．PNT是一个融合多类技术、包括多级系统的体系架构．围绕PNT服务体系优化,国内外学者相继提出了全源导航定位(All source positioning and navigation)、弹性PNT(Resilient PNT)、云定位(Cloud Positioning)等新的架构和技术体系．本文提出以具备通信、计算、存储、定位、感知等能力的异构定位资源为基础设施,通过智能管理与调度分布在不同地理位置的异构定位资源实现用户高可靠、高可信、高精度的PNT信息服务．并由此给出了雾定位(Fog Positioning)与泛源导航定位(Omnipresent Positioning and Navigation)的定义,指出雾定位的定义由分布式计算架构演化而来,强调构成PNT服务体系的架构;而泛源导航定位的概念是从定位技术的发展演化而来,强调利用可获取的泛在导航定位数据源进行协同融合处理,实现泛在定位的能力．在此基础上,通过与云定位比较,指出雾定位是云定位向用户端的延伸,是定位资源的泛在化实现,同时雾是一种动态的、弹性的云,因此雾定位是一种具备“弹性”性能的PNT架构．而泛在定位是PNT信息服务发展重要目标,雾定位给出了实现这一目标的潜在手段,即泛源导航定位．最后,结合城市环境、室内环境等复杂场景,研究了雾定位／泛源导航定位的基本服务模式．
