北斗卫星导航系统在AUV中的应用研究

王永鼎; 李华南; 钱莹娟

doi:10.13442/j.gnss.1008-9268.2018.01.018

北斗卫星导航系统在AUV中的应用研究

doi: 10.13442/j.gnss.1008-9268.2018.01.018

上海海洋大学工程学院,上海 201306

详细信息

作者简介:
王永鼎(1963-),男,教授,主要从事海洋工程技术与装备研究。李华南(1991-),男,硕士研究生,主要从事水下机器人控制系统研究。

通讯作者:
李华南 E-mail:hua-zi91@sina.cn

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出版历程
- 刊出日期: 2018-03-28

Study on the Application of BeiDou Satellite Navigation in AUV

Shanghai Ocean University,College of Engineering Science and Technology, Shanghai 201306, China

摘要

摘要: 分析了自主式水下无人潜水器(AUV)在工作时应用的不同导航定位技术的特点与优势,介绍了北斗导航系统以及基于北斗导航系统的AUV基本定位原理。对应用北斗导航系统的AUV机械结构模块化设计的四个模块进行了较详尽的阐述,对AUV导航控制段的控制流程逻辑以及基于此逻辑的硬件系统进行了设计与搭建。通过应用北斗导航系统的AUV平台验证,从自主定向巡航和自主定速巡航来看,运行平稳,与期望值基本一致。
- 北斗卫星导航系统 /
- AUV /
- 海洋 /
- 应用
Abstract: This paper analyzes the characteristics and advantages of different navigation and positioning technologies applied by AUV at work, introduces BeiDou navigation system and the AUV positioning principle based on BeiDou navigation system. On the application of BeiDou navigation system of AUV mechanical structure modular design of the four modules to carry on the detailed elaboration, logical process for the control of the AUV navigation control section and based on the logic of the hardware system design and build complete. The AUV platform of BeiDou navigation system is verified, and the operation is stable and consistent with the expected value from the self-directed cruise and autonomous cruise verification structure. With the continuous upgrading and upgrading of BeiDou navigation system, the application of BeiDou satellite navigation system in AUV will become more and more common.
- BeiDou Satellite Navigation System /
- AUV /
- ocean /
- application

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