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无人机集群云端协同导航控制算法研究

熊华捷 蔚保国 易卿武 何成龙

熊华捷, 蔚保国, 易卿武, 何成龙. 无人机集群云端协同导航控制算法研究[J]. 全球定位系统, 2023, 48(4): 44-48, 56. doi: 10.12265/j.gnss.2023050
引用本文: 熊华捷, 蔚保国, 易卿武, 何成龙. 无人机集群云端协同导航控制算法研究[J]. 全球定位系统, 2023, 48(4): 44-48, 56. doi: 10.12265/j.gnss.2023050
XIONG Huajie, YU Baoguo, YI Qingwu, HE Chenglong. Research on UAVs cloud-end collaborative navigation control algorithm[J]. GNSS World of China, 2023, 48(4): 44-48, 56. doi: 10.12265/j.gnss.2023050
Citation: XIONG Huajie, YU Baoguo, YI Qingwu, HE Chenglong. Research on UAVs cloud-end collaborative navigation control algorithm[J]. GNSS World of China, 2023, 48(4): 44-48, 56. doi: 10.12265/j.gnss.2023050

无人机集群云端协同导航控制算法研究

doi: 10.12265/j.gnss.2023050
详细信息
    作者简介:

    熊华捷:(1994—),男,博士,研究方向为集群智能导航

    蔚保国:(1966—),男,博士生导师,研究员,研究方向为卫星导航

    易卿武:(1975—),男,研究员,研究方向为卫星导航

    通讯作者:

    蔚保国 E-mail: yubg@sina.cn

  • 中图分类号: P228.4;TP971

Research on UAVs cloud-end collaborative navigation control algorithm

  • 摘要: 针对无人机集群导航规划算法和策略问题开展研究,在分析传统航迹规划方法和经典粒子群算法基础上,提出了一种无人机集群云端协同导航控制算法. 对机上部分的粒子群智能导航算法进行优化,设计后台部分的混合群智能导航规划算法并进行优化改进. 仿真和实际测试验证表明:该方法正确可行,可提高无人机集群导航规划解的优质性. 对比其他导航规划方法,该方法在无人机集群导航方面具有明显优越性.

     

  • 图  1  混合群智能导航规划算法流程

    图  2  Rviz界面

    图  3  导航规划结果

    图  4  算法迭代次数与目标函数值关系对比

    图  5  算法运行所用时间

    图  6  个体无人机实际避障飞行测试

    表  1  实际飞行测试算法运行时间 s

    试验次数机载算法平均运行时间云后台算法平均运行时间
    10.0220.047
    20.0280.039
    30.0170.041
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出版历程
  • 收稿日期:  2023-03-21
  • 录用日期:  2023-03-21
  • 网络出版日期:  2023-08-22

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