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异步联邦UKF的GNSS/SINS/摄影定位组合导航算法仿真

周朋进 吕志伟 丛佃伟 贾铮洋

周朋进, 吕志伟, 丛佃伟, 贾铮洋. 异步联邦UKF的GNSS/SINS/摄影定位组合导航算法仿真[J]. 全球定位系统, 2018, 43(6): 25-32. doi: doi:10.13442/j.gnss.1008-9268.2018.06.005
引用本文: 周朋进, 吕志伟, 丛佃伟, 贾铮洋. 异步联邦UKF的GNSS/SINS/摄影定位组合导航算法仿真[J]. 全球定位系统, 2018, 43(6): 25-32. doi: doi:10.13442/j.gnss.1008-9268.2018.06.005
ZHOU Pengjin, LV Zhiwei, CONG Dianwei, JIA Zhengyang. Simulation of GNSS/SINS/Photogrammetry Inteqrated Navigation using Asynchronous Federal UKF Algorithm[J]. GNSS World of China, 2018, 43(6): 25-32. doi: doi:10.13442/j.gnss.1008-9268.2018.06.005
Citation: ZHOU Pengjin, LV Zhiwei, CONG Dianwei, JIA Zhengyang. Simulation of GNSS/SINS/Photogrammetry Inteqrated Navigation using Asynchronous Federal UKF Algorithm[J]. GNSS World of China, 2018, 43(6): 25-32. doi: doi:10.13442/j.gnss.1008-9268.2018.06.005

异步联邦UKF的GNSS/SINS/摄影定位组合导航算法仿真

doi: doi:10.13442/j.gnss.1008-9268.2018.06.005
详细信息
    作者简介:

    周朋进 (1992—),男,硕士研究生,研究方向为组合导航信息融合技术.

    通讯作者:

    周朋进 E-mail: zhoujinera@gmail.com

Simulation of GNSS/SINS/Photogrammetry Inteqrated Navigation using Asynchronous Federal UKF Algorithm

  • 摘要: 在飞行器进近过程中,为了提高组合系统的导航精度,针对传统联邦滤波器对非线性系统模型易导致滤波发散问题.分析了两种导航方式的优缺点,提出了基于卫星导航/惯性导航/摄影测量(GNSS/SINS/Photogrammetry)的组合导航联邦滤波算法,并推导了系统误差模型.该算法取长补短利用联邦无迹卡尔曼滤波器将GNSS定位和摄影定位、定姿精度高的优势对SINS进行在线误差估计.针对多传感器非等间隔数据采样问题,采用时间与量测更新分离的异步非等间隔联邦滤波算法进行信息融合,并对滤波器结构进行改进以减少算法复杂度.仿真实验证明基于联邦UKF的组合导航系统较传统联邦滤波算法位姿精度有明显的提高,且系统鲁棒性也有一定的增强.

     

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  • 刊出日期:  2018-12-15

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