留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

基于小波降噪的IMU精对准性能分析

张轩轩 杨诚

张轩轩, 杨诚. 基于小波降噪的IMU精对准性能分析[J]. 全球定位系统, 2019, 44(4): 16-24. doi: DOI:10.13442/j.gnss.1008-9268.2019.04.003
引用本文: 张轩轩, 杨诚. 基于小波降噪的IMU精对准性能分析[J]. 全球定位系统, 2019, 44(4): 16-24. doi: DOI:10.13442/j.gnss.1008-9268.2019.04.003
ZHANG Xuanxuan, YANG Cheng. Performance analysis of IMU fine alignment  based on wavelet de-noising[J]. GNSS World of China, 2019, 44(4): 16-24. doi: DOI:10.13442/j.gnss.1008-9268.2019.04.003
Citation: ZHANG Xuanxuan, YANG Cheng. Performance analysis of IMU fine alignment  based on wavelet de-noising[J]. GNSS World of China, 2019, 44(4): 16-24. doi: DOI:10.13442/j.gnss.1008-9268.2019.04.003

基于小波降噪的IMU精对准性能分析

doi: DOI:10.13442/j.gnss.1008-9268.2019.04.003
详细信息
    作者简介:

    杨诚 (1984—),男,讲师,博士,主要从事GNSS/INS组合导航,非线性滤波算法,自适应抗抗差估计等方面的研究.

    通讯作者:

    杨诚 E-mail: ych8410@163.com

Performance analysis of IMU fine alignment  based on wavelet de-noising

  • 摘要: 精对准性能是保障惯性导航精度必不可少的重要条件,论文总结了国内外精对准的研究现状,发现精对准一般是通过卡尔曼滤波和惯性传感器的小失准角线性误差方程实现;基于此,本文通过卡尔曼滤波及小波分析,对低、中、高三种不同性能的惯性传感器进行精对准性能分析,对比发现,高精度的惯性传感器有着较好的对准精度;而低精度的传感器,由于噪声偏差及非线性原因,对准精度较低,甚至出现滤波发散的情况.

     

  • [1] 韩继韬. 高精度光纤捷联惯性导航系统初始对准[D].哈尔滨: 哈尔滨工程大学, 2015.
    [2] BRITTING K R. Inertial navigation systems analysis[J]. 1971.DOI: http://dx.doi,org/.
    [3] DEYST J, SUTHERLAND A A. Strapdown [JP]inertial system alignment using statistical filtersA simplified formulation[J]. AIAA Journal, 1973, 11(4): 452-456.DOI: 10.2514/3.6773.
    [4] JIANG C F, WAN D J. A fast initial alignment method for strapdown inertial navigation system on stationary base[J]. IEEE Transactions on aerospace and electronic systems, 1996, 32(4): 1501-1504.
    [5] 牟玉涛, 方海涛. 大摇摆情形的自对准方法[J]. 中国科学(信息科学), 2012, 42(11): 1364-1378.
    [6] ELSHEIMY N, NASSAR S, NOURELDIN A. Wavelet denoising for IMU alignment[J]. IEEE Aerospace and Electronic Systems Magazine, 2004, 19(10): 32-39.Doi: 10.1109/MAES.2004.1365016.
    [7] 柴华, 王勇, 许大欣, 等. 地固系下四元数和卡尔曼滤波方法的惯导初始精对准研究[J]. 武汉大学学报(信息科学版), 2012, 37(1): 68-72.
    [8] 严恭敏. 车载自主定位定向系统研究[D].西安:西北工业大学, 2006.
    [9] 秦永元. 惯性导航[M].2版. 北京:科学出版社, 2014.
    [10] TITTERTON D, WESTON J . [JP]Strapdown inertial navigation technology[M]. IEEE Aerospace and Electronic Systems Magazine, 2005,20(7):33-34. DOI: 10.1109/MAES.2005.1499250.
    [11] QUINCHIA A G, FALCO G, FALLETTI E, et al. A comparison between different error modeling of MEMS applied to GPS/INS integrated systems[J]. Sensors, 2013, 13(8): 9549-9588. DOI: 10.3390/S130809549.
    [12] 周雪梅. 基于多尺度估计理论的组合导航系统研究[D]. 哈尔滨: 哈尔滨工程大学, 2006.
  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  313
  • HTML全文浏览量:  36
  • PDF下载量:  95
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 刊出日期:  2019-08-15

目录

    /

    返回文章
    返回