An Improved RTK Positioning Time-consuming Method based on Optimizing Matrix Operation
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摘要: 差分卫星导航实时动态(RTK)定位的计算耗时主要取决于定位程序中的卡尔曼滤波实现.卡尔曼滤波实现中有大量的矩阵运算,因此,矩阵的优化技术有可能成为降低RTK计算耗时的有效手段.基于RTK定位算法中卡尔曼状态转移矩阵的特殊性,对卡尔曼的状态变量预测以及状态变量的协方差矩阵预测进行了改进.运动平台实测结果表明,矩阵优化后的RTK定位耗时较优化前减少至1/7倍左右.Abstract: The positioning time-consuming of the differential global navigation satellite system (DGNSS) real time kinematic (RTK) technology almost depends on the Kalman filter implementation. There is a mass of matrix operation in Kalman filter implementation, so matrix operation optimization is an effective mean to reduce time-consuming of RTK. The method in this paper improves the matrix operation of Kalman state variable update and it’s covariance update based on the special Kalman state transfer matrix in RTK positioning algorithm. The results of motion platforms test show that the improved RTK positioning timeconsuming is about 7 times less than before.
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Key words:
- DGNSS /
- RTK positioning /
- Kalman filter /
- matrix operation optimization /
- positioning time-consuming
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